Đình được tạo dựng từ thế kỷ XVII, trải qua thời gian, đến nay còn bảo lưu được tương đối nguyên vẹn phong cách kiến trúc thời Hậu Lê. 

Đình thờ danh tướng Lân Hổ, có công đánh giặc Nguyên Mông ở thế kỷ XIII. Tương truyền, theo lệnh vua Trần, Lân Hổ đã dẫn quân lên vùng Gia Ninh (nay thuộc tỉnh Phú Thọ) lập phòng tuyến, bày binh bố trận, chỉ huy quân sĩ chiến đấu anh dũng, tiêu diệt nhiều sinh lực địch, bảo vệ kinh đô Thăng Long. Hiện nay suốt một dải từ Dục Mỹ – Sơn Vi (Phú Thọ) đến Vĩnh Tường – Yên Lạc (Vĩnh Phúc) có hệ thống di tích thờ Lân Hổ. ở xã Thổ Tang có Miếu Trúc, đình Thổ Tang, đình Phương Viên, trong đó đình Thổ Tang là trung tâm để tổ chức lễ hội cùng những trò diễn, hèm tục tưởng niệm về vị tướng tài Lân Hổ và cuộc kháng chiến chống giặc ngoại xâm bảo vệ đất nước của dân tộc ta thời Trần.
 
Đình Thổ Tang hiện còn 21 bức chạm khắc gỗ hết sức tinh tế, được thể hiện trên các thành phần kiến trúc: Thân kẻ, thân bẩy, thân rường, nội dung phong phú, khái quát về chu trình: lao động – làm ăn – hưởng thụ của cư dân nông nghiệp, của nhân dân ta thời Lê Trung Hưng. Các bức chạm ở đây được sắp xếp thứ tự theo chu trình đó. Bước vào cửa đình thì thấy ngay bức chạm đầu tiên là "ngày hội xuống đồng" (lễ tịch điền) rồi lần lượt đến các bức "bắn thú dữ" để bảo vệ mùa màng, thôn xóm. Cảnh vui chơi giải trí có: "đá cầu", "chơi cờ", "uống rượu", "người múa". Cảnh sinh hoạt gia đình có: "trai gái tình tự", "gia đình hạnh phúc". Phê phán những thói hư tật xấu có: "đánh ghen", "vợ chồng lười". Trang trí thờ phụng gồm các bức: "cửu long tranh châu", "bát tiên quá hải" và nhiều hình rồng, phượng khác.
 
Đình Thổ Tang là một trong những ngôi đình đạt đến đỉnh cao về mỹ thuật điêu khắc gỗ cổ dân gian thời Hậu Lê, là di tích được xếp hạng quốc gia sớm nhất ở Vĩnh Phúc, mấy thập kỷ qua luôn thu hút sự quan tâm nghiên cứu của giới khoa học, của Nhà nước, các cấp chính quyền và nhân dân địa phương.